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Das Robotersystem TEMPO Das Video 1 zeigt ein Modell des Anfang der 1990er Jahre entwickelten, modular aufgebauten und elastischen Hochleistungs-Roboter TEMPO. In [*]: „… Käufliche Roboter können für extreme Einsatzbereiche nicht verwendet werden, da die erforderlichen Bahngenauigkeiten entlang einer vorgegebenen Solltrajektorie bei hohen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen nicht eingehalten werden. Das Robotersystem TEMPO wurde speziell für derartige Anwendungen entwickelt und ist bei vergleichbaren Randbedingungen etwa um den Faktor 8-10 genauer …“ [*] Lückel, Joachim; Wittler, Gerd; Moritz, Wolfgang et al.: Funktionsorientierter Entwurf und Softwarewerkzeuge für mechatronische Systeme am Beispiel eines modularen Robotersystems. Fachtagung CAD '94, Paderborn, 17.-18. März 1994 |
[1] | Henrichfreise, Hermann: Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter. Dissertation an der Universität-GH Paderborn; Fortschritte der Robotik, Band 1, Vieweg & Sohn, 1989 | |
[2] | Moritz, Wolfgang; Neumann, Rüdiger; Schütte, Herbert: Control of Elastic Robots Using Mechatronic Tools. Harmonic Drive International Symposium 1991, Hotaka, Nagano, Japan, 23.-24. Mai 1991 | |
[3] | Schütte, Herbert; Moritz, Wolfgang; Modelling and Identification of a Six-Axis Manipulator with Elasticities, Based on a Unified Model Description in State Space. 3rd German - Polish Workshop: Dynamical Problems in Mechanical System, Wierzba, Polen, 1993 | |
[4] | Lückel, Joachim; Moritz, Wolfgang; Neumann, Rüdiger; Schütte, Herbert; Wittler, Gerd: Development of a Modular Mechatronic Robot System. In: Proceedings of the 2nd Conference on Mechatronics and Robotics, Duisburg/Moers, Germany, September 27-29, 1993 |
Gegenwart und Zukunft von Regelungstechnik (Control Theory) und Künstlicher Intelligenz (Artificial Intelligence, AI): „Control theory deals with designing devices that act optimally on the basis of feedback from the environment. Initially, the mathematical tools of control theory were quite different from AI, but the fields are coming closer together.“ (Stuart Russell; Peter Norvig: Artificial Intelligence, 2010) | ||
Die Parallelkinematik „TriPlanar“ Am Lehrstuhl für Automatisierungstechnik von Prof. Joachim LÜCKEL wurde um das Jahr 2000 herum ein neuer Typ Roboter entwickelt: Die Parallelkinematik „TriPlanar“ (Video 2); [9]: „… entwickelte einen neuen mechatronischen Typ Maschine mit dem Namen „TriPlanar“, der für Aufgaben aus der Fertigungs- und Messtechnik geeignet ist. An der dreieckigen Arbeitsplattform sind an jeder Kante über Drehgelenke Beine befestigt, deren untere Spitzen über Kugelgelenke mit drei Planarantrieben verbunden sind. Durch die ebene Bewegung der drei Planarantriebe kann die Arbeitsplattform der Maschine in allen sechs Koordinaten bewegt werden. Die drei Planarantriebe sind als Hybridschrittmotoren ausgeführt, die gleichzeitig und unabhängig voneinander auf einem gemeinsamen Stator bewegt werden können. Mit Hilfe läuferinterner Sensoren ist es möglich, die Antriebe als Servomotoren zu betreiben und somit je zwei orthogonal zueinander stehende Kräfte an jedem Fußpunkt einzuprägen ...“ Weitere Videos zum „TriPlanar“, sowohl zu den Modellen, als auch zu dem realen System, finden Sie unter „Modellbildung & Simulation“ |
Die 2. Deutsche SpaceLab-Mission D-2 (STS-55) | |
STS-55 ist im deutschsprachigen Raum besser bekannt als die zweite Deutsche SpaceLab-Mission D-2, die acht Jahre nach dem ersten Flug (D1 mit STS-61-A) durchgeführt wurde. Trotz der Bezeichnung war der Flug international: Die insgesamt 88 wissenschaftlichen Versuche wurden neben dem DLR von der NASA, der ESA, sowie der französischen und japanischen Raumfahrtbehörde erstellt. Zu den 88 wissenschaftlichen Versuchen gehörte auch das ROTEX. | |
ROTEX (ROboter Technologie EXperiment) Im Rahmen des ROTEX gelang es 1993 erstmals, einen Roboter im Weltraum von der Erde aus fernzusteuern. Die Steuerung erfolgte dabei vom Bodenkontrollzentrum der DLR (Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt) in Oberpfaffenhofen. Eines der wichtigsten erfolgreichen Experimente war das Einfangen eines freischwebenden Würfels. Die Informationsverarbeitung für die Steuerung und Regelung des Robotors wurde überwiegend von Mitarbeitern am Lehrstuhl von Prof. LÜCKEL entwickelt (vgl. [5-7]). |
[5] | Neumann, Rüdiger; Moritz, Wolfgang: Observer-Based Joint Controller Design of a Robot for Space Operation. In: Proceedings of the 8th CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robot and Manipulation (Ro.man.sy '90), Cracow, Poland, July 2-6, 1990 | |
[6] | Neumann, Rüdiger; Moritz, Wolfgang: Gelenkregelung des ROTEX-Roboters bei der D-2 Spacelab-Mission. GMA Fachtagung Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern, Langen, 1993 | |
[7] | Neumann, Rüdiger; Moritz, Wolfgang: Robot Path Control with a Decentral Structure. In: Proceedings of the 3rd Conference on Mechatronics and Robotics "From Design Methods to Industrial Applications" (Edited by Joachim Lückel), Universität-GH Paderborn, October 4-6, 1995 |
[8] | Kuhlbusch, Walter; Moritz, Wolfgang; Lückel, Joachim; Toepper, Stephanie; Scharfeld, Frank: TRIPLANAR – A New Process-Machine Type Developed by Means of the Mechatronic Design. 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM ´99), Atlanta, GA, USA, 1999 | |
[9] | Toepper, Stephanie; Kuhlbusch, Walter; Lückel, Joachim; Moritz, Wolfgang: Mechatronischer Entwurf der neuen Maschine TRIPLANAR für hochgenaue Fertigungs- und Messaufgaben. 44th International Scientific Colloquium, Technical University of Ilmenau, Ilmenau, 1999 |
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